|
|
Advanced Solution to Piston Assembly Dynamics
Dlugoš, Jozef ; Furch,, Jan (referee) ; Kučera, Pavel (referee) ; Novotný, Pavel (advisor)
Hlavní cíl této práce je vyvinout pokročilý výpočtový model dynamiky pístové skupiny. Kontakt mezi pístem a válcem je zprostředkován skrz vrstvu maziva nebo pomocí kontaktu nerovností. To vede k různým režimům mazání, tudíž k různým silovým interakcím působících na plochy kontaktní dvojice. Během řešení hydrodynamiky a kontaktu nerovností, je nutné zahrnout deformaci pístu a válce do výpočtu—přirozeně iterační proces. Jelikož požadavky na výpočtovou síť kontaktních sil a deformaci těles se liší, byl navržen robustní mapovací algoritmus. Výsledky vyvinutého výpočtového nástroje jsou experimentálně verifikovány. Pro tento účel je uskutečněno měření sekundárního pohybu pístu pomocí laserových snímačů vzdálenosti. Měření je vykonáno na experimentálním motoru s bočním vedením ventilů a průhlednou hlavou válce, aby byl přítomen kompresní tlak ve spalovací komoře. Naměřený boční pohyb pístů je znehodnocen. Proto je další analýze potrobeno pouze úhlové natočení pístů. Shoda mezi naměřenými a vypočítanými výsledky variuje pro různé části pracovního cyklu. Dobrá shoda je dosažena během komprese a expanze. Naopak výrazné rozdíly nastávají, když boční síla dosahuje nízkých hodnot: sání a výfuk. Hlavní přínos této práce je vytvoření výpočtového nástroje, který je schopný zahrnout výše popisované jevy, které mají podstatný vliv na dynamiku pístové skupiny. Bohužel to vede k dlouhým výpočtovým časům, zvláště když je zahrnuta deformace. Tento problém řeší navržený paralelní výpočet. To je založeno na paralelizaci podprogramu během vyčíslování citlivostní analýzy. Tímto způsobem je řádově redukován výpočtový čas.
|
|
|
Analyses of Mechanical Tasks in ADAMS
Rybár, Šimon ; Švancara, Pavel (referee) ; Hadaš, Zdeněk (advisor)
The aim of this thesis was to create parametric models of technical systems in Adams software. The simulations were made to analyze the systems from kinematic and dynamic point of view. In some cases, the simulation results were compared with the results obtained by the analytic method. The thesis is divided into three chapters. The first defines the area and aims of the thesis. The second one defines multibody system and closely presents the software and its features. The third chapter contains five different examples which demonstrate the abilities of Adams. In the conclusion, own information, overall rating and educational recommendations are summarized.
|
|
| |
|
|
COMPUTER SIMULATION STUDY OF THE STABILITY OF UNDERACTUATED BIPEDAL ROBOT MODELS (motivated by Griffin and Grizzle, 2017)
Polach, P. ; Anderle, Milan ; Zezula, Pavel ; Papáček, Štěpán
A key feature for bipedal walkers (robots and humans as well) is their stability or disturbance rejection defined as the ability to deal with unexpected disturbances. The paper by Griffin and Grizzle (2017) have significantly contributed to the shift from flat ground to slopes and steps when evaluating the walking efficiency of their robots. Similarly, in this contribution, based on the appropriate model of robot dynamics and control law, we examine the stability of walking-without-falling for different ground perturbations for a threelink compass gait walker. I.e., we perform the sensitivity analysis of the walking stability of underactuated bipedal walker with respect to certain disturbation using the alaska/MultibodyDynamics simulation tool.
|
|
| |
|
|
Advanced Solution to Piston Assembly Dynamics
Dlugoš, Jozef ; Furch,, Jan (referee) ; Kučera, Pavel (referee) ; Novotný, Pavel (advisor)
Hlavní cíl této práce je vyvinout pokročilý výpočtový model dynamiky pístové skupiny. Kontakt mezi pístem a válcem je zprostředkován skrz vrstvu maziva nebo pomocí kontaktu nerovností. To vede k různým režimům mazání, tudíž k různým silovým interakcím působících na plochy kontaktní dvojice. Během řešení hydrodynamiky a kontaktu nerovností, je nutné zahrnout deformaci pístu a válce do výpočtu—přirozeně iterační proces. Jelikož požadavky na výpočtovou síť kontaktních sil a deformaci těles se liší, byl navržen robustní mapovací algoritmus. Výsledky vyvinutého výpočtového nástroje jsou experimentálně verifikovány. Pro tento účel je uskutečněno měření sekundárního pohybu pístu pomocí laserových snímačů vzdálenosti. Měření je vykonáno na experimentálním motoru s bočním vedením ventilů a průhlednou hlavou válce, aby byl přítomen kompresní tlak ve spalovací komoře. Naměřený boční pohyb pístů je znehodnocen. Proto je další analýze potrobeno pouze úhlové natočení pístů. Shoda mezi naměřenými a vypočítanými výsledky variuje pro různé části pracovního cyklu. Dobrá shoda je dosažena během komprese a expanze. Naopak výrazné rozdíly nastávají, když boční síla dosahuje nízkých hodnot: sání a výfuk. Hlavní přínos této práce je vytvoření výpočtového nástroje, který je schopný zahrnout výše popisované jevy, které mají podstatný vliv na dynamiku pístové skupiny. Bohužel to vede k dlouhým výpočtovým časům, zvláště když je zahrnuta deformace. Tento problém řeší navržený paralelní výpočet. To je založeno na paralelizaci podprogramu během vyčíslování citlivostní analýzy. Tímto způsobem je řádově redukován výpočtový čas.
|
|
|
Analyses of Mechanical Tasks in ADAMS
Rybár, Šimon ; Švancara, Pavel (referee) ; Hadaš, Zdeněk (advisor)
The aim of this thesis was to create parametric models of technical systems in Adams software. The simulations were made to analyze the systems from kinematic and dynamic point of view. In some cases, the simulation results were compared with the results obtained by the analytic method. The thesis is divided into three chapters. The first defines the area and aims of the thesis. The second one defines multibody system and closely presents the software and its features. The third chapter contains five different examples which demonstrate the abilities of Adams. In the conclusion, own information, overall rating and educational recommendations are summarized.
|
guest ::
